秦汉之际薛(今山东滕县东南)人。秦时为博士，后逃归。秦末农民起义，初投依项梁，后降刘邦，任博士，号稷嗣君。汉朝建立后，他采古礼和秦代礼仪制度，同诸儒生共定朝仪。被任为奉常。前198年，升太子太傅。高祖拟变易太子，他谏止。惠帝即位，徙为奉常。(43／2124，参见《史记》99／2720)
