前往应许之地
被罚流浪
以色列人经过漫长跋涉，终于快要接近迦南。摩西找来以色列人的 12 个长老，要他们先去迦南探听情况。
一个多月后，长老们陆续回来了。有人为大家带回了迦南地盛产的葡萄、石榴、无花果等物，大家见了十分兴奋，连连赞叹说：“迦南果然是流淌奶与蜜的好地方啊。”
然而也有人带来了不好的消息。迦南地被亚纳人所占据，而亚纳人个个强壮彪悍，显然不会轻易把家园让给以色列人。
眼看故乡近在眼前却无法回去，以色列人感到心灰意冷，觉得所谓“应许之地”的承诺显然是无稽之谈。有人开始大哭起来，边哭边责骂摩西：“耶和华想让我们回到这个地方送死吗？别人如果来进攻我们，我们不是都要丧命了吗？”
这时摩西的助手约书亚与迦勒劝慰以色列人说：“大家不要害怕，耶和华既然把我们带来，必定会引领我们进入迦南地。我们应该相信神的话语。”
众人哪能听得进去这样的劝慰，有人甚至要杀掉约书亚。
耶和华上帝感到以色列人太过愚昧顽劣，他已经失去了耐心。他告诉摩西他决心要杀掉这些人，另立子民。摩西替以色列人乞求上帝的宽恕，耶和华答应他不灭绝以色列人，但作为惩戒，他要罚以色列人在旷野流浪四十年，眼望故土却不能回去。
铜蛇疗伤
以色列人在旷野常年流浪，路途艰辛，生老病死时有发生，甚至还发生过族人的叛乱。
他们渐渐感到身心疲惫。而每当他们路过一个地方时，那里的人们也往往并不欢迎他们。有的部族甚至不允许以色列人从他们的领地经过。流浪的日子似乎永无休止，有些人故态复萌，又开始抱怨起来：
“为什么要领我们到这空无一物的荒野来呢？这里没有粮，没有水，我们已经吃厌了滋味淡薄的吗哪！”
耶和华听到这些人不知反省自身的软弱，怨天尤人，就派出很多毒蛇进入以色列人的队伍，咬死了很多人，还有的虽不致死，但也伤情严重，眼看奄奄一息。
百姓向摩西哭诉说：“我们不该抱怨耶和华，求你向耶和华祷告，叫这些蛇离开我们吧！”
耶和华让摩西找人铸造一只铜蛇挂在木杆上，叫被蛇咬伤的人看一眼铜蛇。被蛇咬了的人看了铜蛇，伤势果然止住，慢慢痊愈了。
巴兰与驴
以色列人经过漫长的迁徙流浪，慢慢适应了荒野上的生活，牛羊等牲畜渐渐增多，他们的身体也跟着强壮起来。他们开始攻打周围的一些城镇，以重新夺回迦南地，并夺得了一些战斗的胜利。这一天，他们来到了摩押平原上。
以色列人在约旦河的东岸扎营，远远地对着耶利哥城。摩押王知道以色列人已经来到城外，急召大臣商量对策。
一个大臣说：“有个叫巴兰的人通晓神力，凡是被他诅咒的人都会灭亡，而受他祝福的人则心想事成。我们为什么不请他来祝福我们，诅咒以色列人呢？”
于是摩押王派人去请巴兰。
巴兰听说摩押王要他去诅咒以色列人，就对使者说：“好吧。我们明天一早就出发。可是要祝福谁和诅咒谁也不是我自己能决定的，我还是要遵从上帝的指示。”
晚上的时候巴兰梦到耶和华告诉他不要去诅咒以色列人，因为他是以色列人的庇护者。
巴兰早晨醒来就对使者说他不能去。但摩押王又派了使者来，而且带了双倍的礼物。巴兰没有办法，就答应了他们。
又到了一个早晨，巴兰骑着小毛驴跟着使者上路了。耶和华派了一个天使持刀站在路上等候巴兰，开始的时候巴兰看不到天使，而他的小毛驴却看到了。小毛驴见有天使持刀挡住去路，很是害怕，一下冲进了旁边的田野。巴兰被毛驴颠到地上，巴兰生气地把它拉回路上。
回到了路上，天使仍然在那里挡着，毛驴紧挨着墙想绕开天使钻过去，结果又把巴兰给摔倒了地上。这次巴兰气得直打毛驴。他拽着毛驴要他往前走，可这次毛驴死死地站在原地，一步也不肯向前走。
巴兰气急了，拿出手杖又打毛驴。毛驴挨了两次打，突然开口说起了人话：“巴兰！巴兰！你为什么打我？”
巴兰听到毛驴讲话感到很惊奇，这时他才看见挡在路上的天使。他急忙向天使下拜。天使对他说：“你为什么要打毛驴呢？要不是它你早撞到我的刀剑上了。”
巴兰对天使说：“你若是不喜欢我去那我就回去吧。”
然而天使还是让他去了，不过要他去诅咒摩押人而祝福以色列人。
巴兰仍旧跟着摩押人一起去了。但他并没有像摩押王希望的那样给以色列人以诅咒，反而把祝福给了他们。摩押王大怒，却也毫无办法。以色列人最终获得了胜利。
夺回迦南
摩西去世后，约书亚受到耶和华的晓谕，成为以色列人的领导者。
耶和华对约书亚说：“你要带领以色列人进入迦南地，但你要谨记我与摩西为以色列人订立的律法。”
约书亚带领以色列人在耶和华的帮助下赢得了许多战斗，顺利渡过约旦河，进军约旦河西的广大土地。
河西的五个部落王结成盟军，一起对抗以色列人。然而有一个叫基遍的部落没有加入他们的阵营，与以色列人订立了和约。
五个结盟的部落闻知基遍不来加入联军反而与以色列人订了和约，就派兵攻打基遍。基遍人向约书亚求救。
约书亚心想，这正是一举消灭五王的好机会，就率兵夜袭联军大营。五王联军被打了个措手不及，纷纷溃散，约书亚乘胜追击。
天亮了以后，两军在一座山下激战，联军本来就是五个部落的人匆促成军，并无太强的战斗力，被以色列人的军队打得节节败退，败军往山上逃去。
这时，耶和华从天上降下冰雹来，巨大的冰雹一下砸死了很多逃兵，比被以色列人杀掉的还多。战斗整整持续了一天。
五王联军翻山逃跑，以色列人紧追不放。正当就要追上最后的一部分残军时，天色却已接近黄昏。天上的太阳慢慢西沉，很快就要落下。
敌人眼看要被淹没在暮色中而逃脱，约书亚向天祷告说：“太阳啊！请你留在基遍。月亮啊！请你停在亚雅仑山谷。”
于是太阳和月亮都停在了天空。
以色列人剿灭了联军，在迦南地开始站稳了脚跟。离开埃及的以色列人终于回到故乡，重新成为它的主人。